A kentaur (görögül Κένταυρος) félig ember, félig ló alakú lény a görög mitológiában.

A kentaurok ismertek arról, hogy szeretik a bort, és amikor isznak, akkor a nőkre is hamar szemet vetnek. Sok szüzet raboltak el a kentaurok. Dionüszosz kíséretének gyakori tagjaivá váltak. A Pelión hegyen laktak, Thesszáliában. A legenda szerint Ixióntól származnak.

Történt ugyanis, hogy az örökké féltékeny Héra párt keresett magának, hogy megbosszulja Zeusz félrelépéseit. Ixiónt alkalmasnak találta erre a célra, és az ifjú lapita király szerelemre lobbant az istennő iránt. Azonban Zeusz fülébe jutott a találka híre, és egy felhőből megformázta Héra alakját, majd ezt elküldte a légyottra. Ixión pedig nem sokat tétlenkedett, és lefeküdt a felhő-istennővel. Ebből a vad románcból született Kentaur, aki előszeretettel közösült vadlovak kancáival, s így félig ember félig ló alakú teremtmények jöttek a világra, akiket apjuk saját országában telepített le.

A kentaurok között akadt bölcs és békés teremtés is, de nagy részük részeges és erőszakos volt. Így történt, hogy Peirithoosz lapita király lakodalmán is túl sok bort ittak, és a megrészegült kentaurok el akarták rabolni királyuk és vendéglátójuk menyasszonyát, és a többi meghívott feleségét is. A fényes ünnep így vált borzalmas vérontássá. Kitört a lapiták és a kentaurok között a háború, aminek végén a megmaradt kentauroknak el kellett hagyniuk Thesszáliát.